皇城司，这个让在京官员一提起就瑟瑟发抖的机构，其前身名为武德司。
武德司名称出现可上溯至五代后唐：武德使史彦琼者，以伶官得幸，帝待之以腹心之任，都府之中，威福自我，正言以下，皆胁肩低首，曲事不暇；至后汉隐帝诛杀权臣，乾祐末，隐帝用武德使李业等谋，诛大臣杨弅等…武德使为皇帝爪牙，权柄甚重，牵制“宿卫诸将”和枢密院。
可见，在那时，武德使这个差事，就是替皇帝做一些不干净的事儿，处理一些善后擦腚的工作。
宋承后周，太祖赵匡胤旧僚王仁赡“授武德使”“上尝遣武德卒潜察远方事”。王仁瞻之后，武德使先后由刘知信和王继恩出任，皆“戚里致贵，尤被亲任，中外践历，最为旧故”。时人称“太祖采听明远，每边阃之事，纤悉必知”，多赖武德司刺探之功。
在此时，随着宋帝国版图的扩充，武德司的职权范围被扩大，作为皇帝的眼睛侦查四境。
宋太宗赵光义时期，武德司改名皇城司，后又下旨禁止皇城司逻卒出京城活动，皇城司大多只在京内活动。
皇城司是文官编制机构，它不属三衙管理，是直属于皇帝的近臣，其主官大都也是宦官。差遣为勾当皇城司公事，元丰年间定额为10人，以武臣武功大夫（正七品）以上及内侍都知（正六品）、押班（正六品）充任。
赵匡胤时期，武德司的军队，是他的个人嫡系亲军，有精兵数万人；赵光义时期皇城司亲从官数千人（赵光义掌权，应该是改造了这支有深刻赵匡胤印迹的军队）。
到了政和五年（1115）皇城司共辖亲从官，主管警卫工作的兵卒有五指挥（番号：上一指挥、上二指挥、上三指挥、上四指挥、上五指挥）约3000人；亲事官，也称察子六指挥（番号：下一指挥、下二指挥、下三指挥、下四指挥、下五指挥，及外三指挥、黄院子、皂院子）约5000人，他们散播在京城各处，下至花街柳巷、上至政府大臣，探听大小消息；入内院子500人（南宋减至100人）；快行、长行各100（南宋时置）；司圊(厕所)3人；曹司30人。规模依然庞大，可知其权柄有多重要！
皇城司中，负责警卫任务的兵卒，每日只是站岗，看守出入的皇门，发放验证令牌，与常人无害，叫人背后发凉的，是那些游走在街上角落里，像是寻常人的亲事官，他们无孔不入。在京的驻防军，甚至殿前诸班中都有皇城司的探子，记录每天的活动情况详细上报。譬如如仁宗时期，有营卒桑达等醉斗，指斥乘舆，立即被皇城司逮送开封府，不久后处死。士大夫骂骂咧咧，不会杀头，你一个大头兵敢胡言乱语，当下砍你的人头，都不需要商量的！
在神宗变法时期，朝局动荡，谤议朝政者大有人在。那时的皇城司逻卒就是神宗的耳目，四处出击，凡听到谁议论朝政者立即逮捕，前后为此下狱者有数万人之多。甚至规定探事卒每10天最少要抓到一个，否则就要被打板子。
再者，皇帝想要监视官员的行径，也会使用皇城司，上至王亲国戚、诸司仓库，都有固定的人负责监视。有时，皇帝心血来潮，还会派给一些临时任务。譬如赵光义有一回，怀疑京郊粮仓官吏作弊，就派皇城司人化装潜入侦察，果然有贪污，被朕逮到了！